一、成立清算组，并办理备案

根据《中华人民共和国公司法》和《公司登记管理条例》的相关法律条文规定，有限责任公司的清算程序如下所述。首先，公司解散后，清算组应在成立之日起的10日内向公司登记机关备案，包括清算组成员和清算组负责人的名单。

二、通知、公告债权人

清算组在成立之日起的10日内应通知所有债权人，并在60日内在报纸上进行公告，以便债权人了解清算情况。

三、债权申报和登记

债权人应在接到通知书后的30日内申报其债权，如果未收到通知书，则应在公告发布后的45日内进行申报。债权人在申报债权时，应提供相关证明材料并说明债权的相关事项。清算组应对债权进行登记。在债权申报期间，清算组不得对债权人进行清偿。

四、清理公司财产，编制资产负债表和财产清单，制定清算方案，报股东会或法院确认

清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应制定清算方案，并报股东会、股东大会或人民法院确认。

五、执行清算方案，分配财产

根据股东会确认的清算方案，清算组对公司财产进行分配。公司财产的法定分配顺序如下：1. 先支付清算费用；2. 然后支付职工的工资、社会保险费用和法定补偿金；3. 缴纳所欠税款；4. 清偿公司债务；5. 最后，根据股东的出资比例分配剩余财产，除非公司章程另有规定。

六、编制清算报告，并报告确认

在公司清算结束后，清算组应编制清算报告，并向股东会、股东大会或人民法院进行报告和确认。清算报告应包括以下内容：1. 债权债务已经清理完毕；2. 各项税款和职工工资已结算；3. 已发布注销公告。

七、注销登记

自清算报告被确认之日起的10日内，清算组应向公司登记机关申请注销登记。如果符合以下情形之一，清算组应在公司清算结束后的30日内向原公司登记机关申请注销登记。登记机关核准注销登记后，将公告企业终止。