一、鉴定人员的回避情形

根据《刑事诉讼法》的规定，鉴定人员在特定情况下需要回避，当事人及其法定代理人也有权要求他们回避。具体情形如下：

1. 是本案的当事人或者是当事人的近亲属

如果鉴定人员本人或其近亲属是本案的当事人或当事人的近亲属，他们应当自行回避。当事人及其法定代理人也有权要求他们回避。

2. 与本案有利害关系

如果鉴定人员本人或其近亲属与本案有利害关系，他们应当自行回避。当事人及其法定代理人也有权要求他们回避。

3. 曾担任过本案的证人、鉴定人、辩护人、诉讼代理人

如果鉴定人员曾经担任过本案的证人、鉴定人、辩护人或诉讼代理人，他们应当自行回避。当事人及其法定代理人也有权要求他们回避。

4. 与本案当事人有其他关系，可能影响公正处理案件的

如果鉴定人员与本案当事人有其他关系，可能会影响公正处理案件，他们应当自行回避。当事人及其法定代理人也有权要求他们回避。

二、相关法律规定

根据《刑事诉讼法》的规定，鉴定人员的回避应当按照以下程序进行决定：1. 公安机关工作人员的回避由公安机关负责人决定；2. 检察院工作人员的回避由检察长决定；3. 法院工作人员的回避由法院院长决定。此外，《刑事诉讼法》第三十一条还规定了审判人员、检察人员和侦查人员的回避程序：1. 审判人员的回避由院长决定，如果是院长本人需要回避，则由本院审判委员会决定；2. 检察人员的回避由检察长决定；3. 侦查人员的回避决定前，不能停止对案件的侦查。对于驳回申请回避的决定，当事人及其法定代理人可以申请复议一次。