醉驾免于起诉的条件：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。

法律依据

《《中华人民共和国刑事诉讼法》》第十六条   有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：   （一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；   （二）犯罪已过追诉时效期限的；   （三）经特赦令免除刑罚的；   （四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；   （五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；   （六）其他法律规定免予追究刑事责任的。