保证人不知道诉讼时效已过而清偿怎么办

依据《中华人民共和国担保法》规定，保证人不知道诉讼时效已过而清偿的情况下，保证人有权向债务人追偿，并要求债务人偿还债务。

根据《中华人民共和国担保法》第十二条的规定，当同一债务存在两个以上的保证人时，保证人应根据保证合同约定的保证份额承担保证责任。若没有约定保证份额，保证人则承担连带责任。债权人有权要求任何一个保证人承担全部保证责任，而保证人都有义务承担全部债权的实现。已经承担保证责任的保证人有权向债务人追偿，或要求其他保证人承担连带责任的保证人清偿其应承担的份额。

根据《中华人民共和国担保法》第三十一条的规定，保证人在承担保证责任后，有权向债务人追偿。

保证人怎样行使预先追偿权

预先追偿权的定义及条件

预先追偿权是指在人民法院受理债务人破产案件后，债权人未申报债权的情况下，法律赋予保证人以其保证的债权作为债权申报，参与破产程序的权利。在保证担保情况下，保证人依法或依约承担保证责任后，在保证限额内取代债权人的地位，成为新的债权人，并有权行使追偿权，向债务人主张债权。

行使预先追偿权的条件

根据法律规定，保证人行使预先追偿权必须同时满足以下四个条件：

1. 必须在人民法院受理债务人破产案件后。当出现一定法定事由后，保证人若按一般追偿权的行使将无法实现其追偿权，为了保护保证人的求偿利益，法律规定保证人只有在法院受理债务人破产案件后才具备预先追偿权。
2. 债权人未申报债权。《担保法》第32条将债权人未申报债权作为保证人行使预先追偿权的先决条件。这一条件指的是债权人在债权申报期间内向债务人表示不参加破产程序，但不放弃债权受偿的意思。只有在这种情况下，保证人的预先追偿权才具备完整的前提条件。虽然《担保法》并未规定保证人行使预先追偿权以何种方式表示为准，但根据法律逻辑，应以债权人首次明确向债务人表示不参加破产程序，但不放弃债权受偿的意思表示为准。
3. 保证人应申报保证债权。保证人要预先行使追偿权，必须向人民法院申报其保证债权，并参与破产财产分配。保证人申报债权的程序与债权人申报债权的程序相同，必须遵守《企业破产法(试行)》第9条第2款的规定。
4. 保证人行使预先追偿权的前提是必须承担保证责任。如果在债务人破产时，保证责任因《担保法》规定的免除情形而免除，即使债权人未申报债权，保证人也不必行使预先追偿权。