敲诈勒索罪取得谅解书有用。如果敲诈勒索罪的行为人认罪、悔罪，退赃、退赔，且取得了被害人的谅解书，可以可以认定为犯罪情节轻微，不起诉或者免予刑事处罚。

法律依据

《《最高人民法院、最高人民检察院关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》》第五条   敲诈勒索数额较大，行为人认罪、悔罪，退赃、退赔，并具有下列情形之一的，可以认定为犯罪情节轻微，不起诉或者免予刑事处罚，由有关部门依法予以行政处罚：   （一）具有法定从宽处罚情节的；   （二）没有参与分赃或者获赃较少且不是主犯的；   （三）被害人谅解的；   （四）其他情节轻微、危害不大的。