刘某的行为属于公共交通运输范畴

根据刑法理论，认定交通肇事罪应从危害公共安全的本质属性来把握。虽然非机动车辆由于其本身性能所限通常无法维护公共安全，但在以下情况下，我们认为驾驶非机动车辆违章肇事应被认定为交通肇事罪：1）非机动车辆被用于从事交通运输活动；2）非机动车辆的用途与机动车辆用途相同；3）非机动车辆的驾驶与正在进行的交通运输活动直接相关。在本案中，刘某驾驶非机动车辆在公共交通道路上从事交通运输，因此应将其行为纳入公共交通运输的范畴。

刘某应承担全部事故责任

根据《中华人民共和国道路交通管理条例》第七条的规定，车辆和行人必须各行其道。借道通行的车辆或行人应让道内行驶的车辆或行人优先通行。在刘某借道通行时，未避让正在机动车道内正常行驶的高某，属于违章行驶，导致两车相撞并造成高某死亡的严重后果。同时，根据《道路交通事故处理办法》第十九条的规定，一方当事人的违章行为造成交通事故时，违章行为方应承担全部责任，其他方不负交通事故责任。

综上所述，刘某应被认定为交通肇事罪

根据最高人民法院《关于审理交通肇事刑事案件具体应用法律若干问题的解释》第一、第二条的规定，从事交通运输人员违反交通运输管理法规发生重大交通事故构成交通肇事罪。在本案中，刘某违反交通运输管理法规，造成一人死亡的严重后果，因此应认定其犯有交通肇事罪。