有限责任公司的设立程序是： 1、申请名称预先核准； 2、由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人向公司登记机关申请设立登记； 3、提交设立登记申请书、全体股东指定代表或者共同委托代理人的证明等文件； 4、公司登记机关依法审核，发给营业执照； 5、公司凭营业执照刻制印章，开立银行账户，申请纳税登记。

法律依据

《中华人民共和国公司登记管理条例》第二十条   申请设立有限责任公司，应当向公司登记机关提交下列文件：   （一）公司法定代表人签署的设立登记申请书；   （二）全体股东指定代表或者共同委托代理人的证明；   （三）公司章程；   （四）股东的主体资格证明或者自然人身份证明；   （五）载明公司董事、监事、经理的姓名、住所的文件以及有关委派、选举或者聘用的证明；   （六）公司法定代表人任职文件和身份证明；   （七）企业名称预先核准通知书；   （八）公司住所证明；   （九）国家工商行政管理总局规定要求提交的其他文件。