离婚后子女抚养权的原则

根据《中华人民共和国婚姻法》第36条第3款规定，离婚后，哺乳期内的子女以随哺乳的母亲为原则。而哺乳期后的子女，如果双方因抚养问题发生争执无法达成协议，人民法院将根据子女的权益和双方的具体情况进行判决。

《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的规定

根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的规定：1. 如果一方要求变更子女抚养关系，需要另行起诉。2. 如果一方要求变更子女抚养关系满足以下情形之一，应予支持： - 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养； - 与子女共同生活的一方不履行抚养义务或有虐待子女行为，或者对子女身心健康有不利影响； - 十周岁以上未成年子女愿意与另一方生活，并且另一方有抚养能力； - 存在其他正当理由需要变更抚养关系。3. 如果父母双方协议变更子女抚养关系，应予准许。

变更抚养权的条件

根据《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养权，需要满足以下条件之一，人民法院将予以支持：1. 与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女；2. 与子女共同生活的一方不履行抚养义务或有虐待行为，或者对子女身心健康有不利影响；3. 十周岁以上未成年子女愿意与另一方生活；4. 存在其他正当理由需要变更抚养关系。根据以上规定，只要满足上述任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。