公司收购的程序是签订收购意向书，对公司的财产进行评估，签订合同等。根据相关法律规定，公司收购后，应当通知债权人，并办理相关的变更登记。不需要清算。

法律依据

《《中华人民共和国公司法》》第七十一条   【股权转让】有限责任公司的股东之间可以相互转让其全部或者部分股权。   股东向股东以外的人转让股权，应当经其他股东过半数同意。股东应就其股权转让事项书面通知其他股东征求同意，其他股东自接到书面通知之日起满三十日未答复的，视为同意转让。其他股东半数以上不同意转让的，不同意的股东应当购买该转让的股权；不购买的，视为同意转让。   经股东同意转让的股权，在同等条件下，其他股东有优先购买权。两个以上股东主张行使优先购买权的，协商确定各自的购买比例；协商不成的，按照转让时各自的出资比例行使优先购买权。   公司章程对股权转让另有规定的，从其规定。

《《中华人民共和国公司法》》第七十二条   【优先购买权】人民法院依照法律规定的强制执行程序转让股东的股权时，应当通知公司及全体股东，其他股东在同等条件下有优先购买权。其他股东自人民法院通知之日起满二十日不行使优先购买权的，视为放弃优先购买权。